前言：本文目的在于介绍并讲解直升机构造（外部—内部）。图文并茂形式展现直升机魅力，各部位工作原理。为了方便讲解，本文基于罗宾逊R-22作为训练机型。第一季共⑩集，主讲包括：①机身②发动机③滑油系统④燃油系统⑤电路系统⑥传动系统⑦旋翼系统⑧皮托管与静压管⑨陀螺仪⑩磁罗盘
关于作者：侯立铭（ Damien ）毕业于美国洛杉矶直升机公司，持有FAA颁发商照、教员照。
陀螺仪（Gyroscope）：高速旋转的转子，旋转时其重量集中于圆周边缘且稳定。
陀螺仪的特性（characteristic of a gyroscope）
定轴性（Rigidity In Space）：当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。这种物理现象称为陀螺仪的定轴性或稳定性。
1.转子的转动惯量愈大，稳定性愈好；
2.转子角速度愈大，稳定性愈好。
进动性（Gyroscopic Precession）：当转子高速旋转时，若出现一个外力则在其转动方向延后90°点出现反馈。
1.外界作用力愈大，其进动角速度也愈大；
2.转子的转动惯量愈大，进动角速度愈小；
3.转子的角速度愈大，进动角速度愈小。
相关仪表：
姿态仪（Attitude Indicator）
转弯侧滑仪（Turn Coordinator）
航向表（Heading Indicator）
陀螺仪电源：
注：真空过滤器（Vacuum Air Filter）过滤空气杂质；真空计（Suction Gauge）用于测量真空度或气压；安全阀（Vacuum Relief Valve）防止真空度或气压超过额定值；真空泵（Vacuum Pump）抽吸空气获得真空。
姿态仪（Attitude Indicator）：作为航空器上唯一能提供直升机俯仰与坡度大小的仪表。许多飞行员称之为“仪表之王”
注：小飞机作为仪表内部陀螺仪转子的直观输出，表盘上天下地（蓝天黑土）。由地平线追小飞机，从而显示直升机俯仰姿态。
注：若在飞行中，姿态仪出现红色小旗（Gyro Flag）则表示陀螺仪失效。
飞行姿态显示：
水平飞行
左坡度飞行
右坡度飞行
带仰角飞行
带俯角飞行
转弯侧滑仪（Turn Coordinator）:提供转弯率和滚转率。
注：在飞行器中用来指示转弯方向、转弯快慢及侧滑方向、侧滑程度的组合仪表称为转弯侧滑仪，由转弯仪和侧滑仪两部分组成。
飞行姿态显示：
协调转弯：
注：协调转弯时，直升机所受的离心力和向心力相等，侧滑仪表盘显示小球在中央，直升机无侧滑。
补充：侧滑仪由小球、玻璃管和阻尼液等组成。小球是敏感元件，相当于单摆的摆锤，能在玻璃管中自由滚动。玻璃管的曲率半径相当于摆长。阻尼液对小球起阻尼作用。玻璃管的一端有很小的膨胀室，以便阻尼液因温度升高，容积增大时占用。
内侧滑（Slip）：
注：带内侧滑转弯时，直升机所受的离心力小于向心力，侧滑仪表盘显示小球受向心力作用向右偏移，直升机带内测滑。
外侧滑（Skid）：
注：带外侧滑转弯时，直升机所受的离心力大于向心力，侧滑仪表盘显示小球受离心力作用向左偏移，直升机带外侧滑。
航向表（Heading Indicator）：
注：陀螺仪通用——小旗出现表示此时陀螺仪不通电或者工作失效。
飞行姿态显示：
左转弯
右转弯
常见系统误差：
传感器非正交性（Tumbling）：三轴加速度计和陀螺仪的三个轴不是完全的正交的，例如对于加速度计，理想情况下其中一个轴测量重力，其他两个轴不应该有输出。传感器不正交会出现在安装和封装的时候。生产和标定能够一定程度的解决这个问题，在系统运行的时候持续的估计和矫正也是一种解决方法。
姿态仪的转弯误差（Turning Error）：在正常的协调转弯中，由于离心力的作用下使得陀螺仪向转弯方向进动。当坡度增大时，这种进动加强。在180°转弯后使用正常滚转率改出时误差消失。
姿态仪的加速误差（Acceleration Error）：在直升机突然加速时，由于陀螺仪的进动性作用使得表盘显示错误的上仰姿态。
姿态仪的减速误差（Deceleration Error）：在直升机突然减速时，由于陀螺仪的进动性作用使得表盘显示错误的下俯姿态。
航向表的漂移误差（Drift Error）：因为地球自转，加之陀螺仪内部的摩擦与相对不是完美平衡的陀螺转子，导致航向表会随时间而产生漂移误差。
最大可允许误差——3°/ 15min